Roger Meddows Taylor nació el 26 de julio de 1949 en el pueblo de Dersingham, en Norfolk, cerca de la costa de Anglia oriental. Llegó a la batería desde muy lejos, algo lógico considerando que su padre, Michael, trabajaba para la Junta de Marketing de productores de patatas. Curiosamente, le dio la bienvenida al mundo la reina, que en aquel momento inauguraba la nueva ala de maternidad en el West Norfolk and Lynn Hospital (era la reina Elizabeth, quien después se convirtió en la Reina Madre y en 1968, entregaría su diploma a Brian May). Su familia se mudó primero a quince kilómetros de king's Lynn, y después, cuando Taylor tenía ocho años, al otro lado del país a un pueblo similar llamado Truro, en Cornualles, la región más al oeste de Inglaterra.

Comenzó su carrera musical ese mismo año, destrozando el ukelele en un grupito de skiffle con el tierno nombre de Bubblingover Boys. "Jerry Lee Lewis y Little Richard era mi fuente de inspiración cuando era adolescente", recordó en cierta ocasión Taylor.

Era aplicado en las clases, y en 1960 obtuvo una beca para estudiar en el antiguo instituto de Truro. Ya entonces tenía un instinto para la percusión. Taylor contó a Robert Santelli en una entrevista para Modern Drummer que su padre le regaló un viejo tambor militar, luego un platillo, y finalmente una batería Ajax de segunda mano para la Navidad de 1961. Roger compró con sus ahorros un charles dos años después. Todo aquello costó unas 12 libras, menos incluso que la guitarra "chimenea" de May. A pesar de todo, cuando Taylor comenzó a tocar con un grupo local llamado Cousin Jacks, lo hizo con la guitarra.

Sus padres se separaron en 1964. Desde entonces, vivió con su madre, Winifred, quien contó a Jacky Gunn y Jim Jenkins, los autores de "Queen: As It Began", que "Roger era muy ambicioso y confiaba en sí mismo. Sabía que algún día se haría un nombre y viviría en Londres".

Al año siguiente comenzó a tocar la batería en la banda más conocida de Truro, Johnny Quale & The Reaction, que interpretaba versiones de Elvis, Roy Orbison y los Beatles, en pocos meses, reemplazó a Quale como líder y cantante. Sin moverse del taburete de su batería, durante los dos años siguientes llevó a The reaction en la dirección de sus idolatrados Jimmy Hendrix, John Lennon y Bob Dylan. The Reaction tocaba versiones de todos, y Taylor trataba de amalgamar las influencias de Mitch Mitchell, de The Jimmy Hendrix Experience, y de Keith Moon, quien lo dejó boquiabierto tras un concierto de The Who en el Camborne Skating Rink el 15 de octubre de 1965. Taylor incluso experimento al estilo Moon, rociando un platillo con gasolina y prendiéndolo fuego.

Taylor finalmente se trasladó a Londres en septiembre de 1967, tras obtener una plaza como estudiante de odontología en el London Hospital. No le apasionaba, pero quería una beca de estudios. A pesar de las expectativas, durante el primer año no sucedió nada importante. Para cuando llegó el verano estaba de regreso en Cornualles, promocionando los llamados "happenings" (un espectáculo psicodélico de luces de The Reaction) en el entoldado de la playa de Perranporth.

Pero en su segundo año en la universidad, todo cambió: el anuncio de May llamó la atención del estudiante del Imperial College Les Brown, amigo de Taylor y compañero suyo de piso en Sinclair Road, Shepherd's Bush, en el oeste de Londres. Informó del anuncio a Taylor y este escribió una carta presentándose. Enseguida entró en el grupo.

May tiene la audición grabada en la memoria: "Fui hasta la sala de jazz del Imperial College y Roger ya estaba allí probándolo todo […]. Le pregunté "¿qué haces?", y me contestó: "estoy afinando". ¡Nunca había visto a un batería afinar! Estaba impresionado. Tenía mucha energía […] y un sonido muy limpio. Juntas, mi guitarra y su batería ganaron intensidad. Y nos entendíamos como si fuésemos hermanos."

Tim Staffel añade: "Roger tenía confianza, en sí y destacaba. También era divertido. Yo le dije: "Queremos sonar fuerte, pero también ser inteligentes". Armonías vocales con la fuerza de un poderoso trío. ¡Roger era el indicado".

Smile tuvo su primer concierto en el Imperial College el 26 de octubre de ese año, como telonero de Pink Floyd (probablemente la misma noche en la que May conoció a quien fue su novia durante muchos años y luego su esposa, Chrissy Mullen). Taylor organizó los siguientes conciertos en su región, de ahí que se anunciaron como "Smile, junto al legendario batería de Cornualles"

Pero eran estudiantes y no conseguían ensayar y tocar con regularidad. A May aquello le resultaba deprimente. Especialmente cuando, justo antes de su primer concierto, fueron a ver una de las primeras actuaciones de Lez Zeppelin, en el Marquee de Londres, el 18 de octubre. "Me sentí enfermo porque estaban haciendo lo que todos intentábamos hacer, pero mucho mejor", cuenta May.

A pesar de ello, pronto encontraron una buena razón para alegrarse. A principios de 1969, May y Taylor conocieron a un estudiante del Ealing College, amigo de Staffell, llamado Freddie Bulsara, con quien compartían el entusiasmo por las bufandas de seda estilo glam y los abrigos de piel (aunque sólo Bulsara llevaba las uñas barnizadas de negro). "Fue nuestra pasión por Hendrix lo que nos unió", contó Taylor a Mojo en agosto de 1999. "Freddie era un fanático total de él. Contó que lo había visto catorce noches seguidas en diferentes pubs."

Al poco tiempo, los cuatro jóvenes músicos compartían piso en Ferry Road, Barnes, un antiguo suburbio pijo emplazado al sudoeste de Londres donde May y Staffell, rasgando sus guitarras, compusieron sin saberlo la primera canción de Queen, "Doing All Right".